Intel(r) RealSense(TM) SDK 2.0

깊이 및 컬러 스트리밍

SDK는 RealSense 깊이 카메라로부터 고해상도 깊이 및 컬러 프레임을 실시간으로 스트리밍합니다.これにより、オブジェクトまでの距離をミリメートル単位で測定し、環境の3次元マッピングが可能になります。

캘리브레이션 정보 제공

내재적(렌즈 왜곡, 초점 거리) 및 외재적(카메라 위치 및 방향) 캘리브레이션 데이터를 제공하여, 깊이 및 컬러 스트림 간의 정확한 공간 정렬을 가능하게 합니다.これにより、AR/VR 응용やロボットビジョンでの正確なオブジェクト認識が実現されます。

다중 언어 및 플랫폼 지원

C++, C#, Python, ROS 2, REST API 등 다양한 프로그래밍 언어를 위한 래퍼를 제공합니다. Windows, Linux, macOS, Android, Docker 등 주요 운영 체제 및 플랫폼을 지원하며, 각 플랫폼별 설치 가이드가 문서에 제공됩니다.

도구 및 예제 제공

SDK에는 RealSense Viewer(스트림 시각화, 설정 조정, 녹화/재생)와 Depth Quality Tool(정확도 및 충전율 측정)이 포함되어 있습니다. 또한, C++ 및 Python 예제 코드를 통해 파이프라인 시작, 프레임 취득, 깊이 값 추출 방법을 바로 확인할 수 있습니다.

사전 컴파일된 SDK 사용 (권장)

1. Releases 페이지에서 최신 SDK 번들을 다운로드합니다.
2. RealSense 깊이 카메라를 PC에 연결합니다.
3. 다운로드한 폴더 내의 도구를 실행합니다:
– RealSense Viewer: ./tools/realsense-viewer/
– Depth Quality Tool: ./tools/depth-quality/

※ 마이너 릴리즈의 경우, Debian 패키지가 릴리즈 아티팩트로 제공되어 직접 설치할 수 있습니다.

C++ 예제: 깊이 값 출력

다음 코드는 파이프라인을 시작하고, 중앙 픽셀의 깊이 값을 미터 단위로 출력합니다:

#include 
#include 

int main() {
    rs2::pipeline p;
    p.start();

    while (true) {
        rs2::frameset frames = p.wait_for_frames();
        rs2::depth_frame depth = frames.get_depth_frame();
        if (!depth) continue;

        int w = depth.get_width(), h = depth.get_height();
        float dist = depth.get_distance(w/2, h/2);
        std::cout << "The camera is facing an object " << dist << " meters awayr";
    }
}

Python 예제: 깊이 값 출력

다음 코드는 동일한 기능을 Python으로 구현한 것입니다:

import pyrealsense2 as rs

pipeline = rs.pipeline()
pipeline.start()

try:
    while True:
        frames = pipeline.wait_for_frames()
        depth_frame = frames.get_depth_frame()
        if not depth_frame:
            continue

        width, height = depth_frame.get_width(), depth_frame.get_height()
        dist = depth_frame.get_distance(width // 2, height // 2)
        print(f"The camera is facing an object {dist:.3f} meters away", end="r")

finally:
    pipeline.stop()

Python 패키지 설치

PyPI를 통해 Python 래퍼를 설치할 수 있습니다:
- 안정 버전: pip install pyrealsense2
- 베타 버전: pip install pyrealsense2-beta

※ 두 패키지는 모두 pyrealsense2로 임포트되므로, 동시에 설치하지 마세요.

이런 경우에 유용합니다

로봇공학 분야에서 자율 이동 로봇의 장애물 회피 및 경로 계획에 깊이 데이터를 활용할 때 유용합니다. 드론 응용에서는 실시간 장애물 회피 및 고도 유지를 위해 깊이 스트림을 사용할 수 있습니다. 3D 스캔에서는 물체의 표면 형상을 고정밀도로 캡처하여 역설계 또는 아카이빙에 활용할 수 있습니다. 생체인증 시스템에서는 얼굴의 3D 구조를 분석하여 스푸핑 공격을 방지하는 데 활용할 수 있습니다.

지원 환경·시스템 요구사항

SDK는 Windows 10 이상, Linux (Ubuntu 18.04+ 권장), macOS High Sierra 이상, Android 8.0 이상, Docker 환경을 지원합니다. 개발 언어별로는 C++ (C++11 이상), C#, Python 3.6+, ROS 2 Foxy 이상을 지원합니다. 자세한 플랫폼별 지원 범위 및 제한 사항은 Wiki의 릴리즈 노트를 참조하세요.

최신 버전·업데이트

현재 버전은 2.58.4이며, 최신 릴리즈 정보는 GitHub Releases 페이지에서 확인할 수 있습니다. master 브랜치에 베타 릴리즈도 푸시되어 최신 기능을 조기에 확인할 수 있습니다.

제한 사항·확인 사항

RealSense 깊이 카메라 하드웨어가 반드시 필요하며, SDK만으로는 기능을 사용할 수 없습니다. 일부 고급 기능(예: 폐쇄 소스 퍼셉션 라이브러리)은 별도의 Perception Studio 라이선스가 필요할 수 있습니다. Linux에서 APT를 통해 설치 시, APT 키 업데이트가 필수적입니다(참고 가이드).